专业圣万 | 运动控制器的作用是什么？

青年运动操控器是移动机内器人的操控帝都，主要充分利用继续执行机内构精确的位置操控、加速操控、力/力矩操控等。青年运动操控器由插入式及软件两部分组成，常见的青年运动操控器从插入式结构上主要分为：基于MCU的青年运动操控器、基于PLC的青年运动操控器、基于IPC的青年运动操控器等。此外，导航操控器、网络操控器等新型青年运动操控器也越发多地广泛应用在移动机内器人上。计算战斗能力、内存战斗能力、接口种类及需求量等是取决于青年运动操控器准确性优劣的决定性加权。

一、基于MCU的青年运动操控器

微操控两节（MCU），又称单片微型计算机决定性技术内或者GC内，是把CPU的频率与国际标准做适当缩减，并将内存、计数器、USB、A/D反转、UART、PLC、DMA等周边接口，甚至把LCD驱动电路都建构在单一芯片上，转变成芯片级的计算机决定性技术内，为并不相同的广泛应用场合做并不相同组合操控。

基于GC内的操控器把MCU插入到操控器中，尽可能独立开始运行。而且其带有通用接口方式，方便与其他设备通讯。基于MCU的操控器兼具开始运行准确性不错、系统新设计的成本低等军事优势。

GC内

二、基于PLC的青年运动操控器

PLC（可脚本语言直觉操控器）是专供在化学工业环境下广泛应用而新设计的倍数演算可用电子系统新设计。它选用一种可脚本语言的内存器，在其内部内存继续执行直觉演算、顺序操控、定时、计数和微积分演算等可用的指令，通过倍数式或模拟式的输入输出来操控各种类型的机内械设备或生产过程。

基于PLC的操控器决定性技术成熟、脚本语言方便，在性能、灵活性、对环境的适应性方面兼具相对来说军事优势，并且有重量轻、开发成本低、方便安装维护、互换性不强等优点。但是，基于PLC的操控器不能进行适合于的数据处理，也不赞同适合于算法的部署，不能充分利用多轴联动等适合于的青年瞬时。

PLC操控器

三、基于IPC的青年运动操控器

工控机内（IPC）一般称为化学工业操控计算机决定性技术内，是专门用于对设备、流程、参数等进行监测与操控的计算机决定性技术内。IPC的基本准确性及的系统新设计与商用电脑相差无几，但IPC格外注重在并不相同环境下的准确性、性能。

基于IPC（工控机内）的操控器是移动机内器人操控系统新设计的广泛应用小众。由于计算机决定性技术内的平台的选用，为动态操控算法和适合于轨迹规划发放了不错的插入式保障。这类操控器的软件开发成本低、系统新设计兼容性好、系统新设计性能不强、算力军事优势相对来说。

工控机内

四、上位机内+下位机内的青年运动操控方式

除了上述单层的操控指令集以外，选用上位机内+下位机内的双层操控指令集也比较常见。上位机内多半选用工控机内，下位机内多半选用基于MCU的插入式青年运动操控板卡，上位机内和下位机内之间可通过串口、USB、UDP/TCP等方式通讯。这种操控指令集的工作过程是：（1）上位机内给下位机内发送操控下达，下位机内接收到此下达并操控继续执行机内构完毕相应的单手；（2）下位机内挖掘出各个射频的测量数据，然后将其转成为倍数信息反馈给上位机内用于协调和操控。上位机内+下位机内的操控方式兼顾了MCU实时性和IPC高算力的军事优势。

上位机内+下位机内的操控指令集

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